MAGUS

실내에서 정밀한 실시간 위치 측정 솔루션
Pozyx 2GAD

GNSS 수신이 어려운 환경에서 사용 가능
· 다층 주차장, 터널, 지하 차도 등 GNSS 수신이 어려운 환경에서도 정밀도 향상
· Pozyx 초광대역(UWB) 실시간 위치 데이터와 OxTS INS 관성 측정값 융합을 통한 고정밀 위치 측정

정밀도 향상
· GNSS 보조가 없는 상황에서도 위치(Position), 자세(Orientation), 동역학(Dynamics) 데이터 정확도 개선

GNSS-Pozyx 전환
· GNSS 수신이 어려운 환경의 진입·이탈 시 GNSS와 Pozyx 간 원활한 전환 지원

다양한 입력, 동일한 출력
· Pozyx 위치 데이터와 OXTS INS의 관성 데이터를 결합하여, 고속(100Hz 또는 250Hz)·저지연 데이터 전송을 지원하는 솔루션 제공

로봇 통합 인증
· AB Dynamics LaunchPad 80 및 GST 등 업계 표준 제품과 호환

RT-Range 와 호환 가능
· 최대 4개 타겟 간 상대 측정 지원

OxTS의 2GAD 기술 사용
· Pozyx 데이터와 관성 측정값 융합, 검증된 OxTS 위치 측정 엔진 적용

HORIBA MIRA 사례 연구:

OxTS는 HORIBA MIRA 주차장과 같은 GNSS 수신이 어려운 인프라 환경에서 정확한 위치 데이터를 출력할 수 있는 실내 위치 측정 솔루션을 찾아야 하는 과제에 직면했습니다.

이 솔루션은 AVP(자동 발렛 주차), 주차 지원(Park Assist), 기타 관련 시스템을 개발·검증·검수하는 데에만 사용될 예정이었습니다.

최종적으로 채택된 솔루션은 OxTS의 기술 파트너인 Pozyx의 초광대역(UWB)을 RT3000 v3와 함께 사용하는 방식이었습니다. UWB는 카메라 및 LiDAR와 비슷한 수준의 정확도를 제공하여 최적의 후보로 선정되었습니다.

주요 구성품

합의된 솔루션은 OxTS의 기술 파트너인 Pozyx의 초광대역(UWB)을 RT3000 v3의 보조 소스로 사용합니다. UWB는 카메라와 LiDAR에 필적하는 정확도를 제공하면서도 Wi?Fi와 Bluetooth Low Energy(BLE)에 견줄 만한 비용을 갖추어 최적의 후보였습니다

Pozyx Anchors

**앵커(Anchor)**는 테스트 구역 주변에 배치되는 일련의 모듈입니다.

각 앵커는 고정된 위치에 (반)영구적으로 설치되며, 그 좌표는 정밀하게 측정되어 있습니다.

정확한 위치를 산출하기 위해서는 최소 4개의 앵커가 필요합니다.

Pozyx Tag

태그(Tag)는 차량 외부에 부착됩니다.

Pozyx 태그는 짧은 신호(pulse)를 앵커로 지속적으로 전송합니다.

차량이 주행 경로를 따라 이동함에 따라, 태그와 앵커 사이의 상대적 위치와 각 신호의 **도달 시간(Time-of-Flight)**이 변하게 됩니다.

각 앵커로부터 측정된 도달 시간은 공간 내에서 태그의 위치를 계산하는 데 사용됩니다.

Pozyx Gateway

각 Pozyx 앵커와 태그에서 수집된 정보를 결합·처리하여 실시간 위치 정보를 제공합니다.

실시간 위치 정보는 OxTS 관성 내비게이션 시스템(INS)에 전달되어 위치 측정 성능을 향상시킵니다.

RT3000 v4 with Pozyx 2GAD option

차량 내부에 설치됩니다.

OxTS의 독자적 Generic Aiding 인터페이스를 통해 Pozyx 게이트웨이로부터 보조 데이터를 수신하며, 이 인터페이스는 Pozyx UWB와 같은 다양한 센서를 위치 측정 솔루션 내에서 활용할 수 있도록 지원합니다.

OxTS INS는 Pozyx의 위치 업데이트와 관성 측정값을 융합하여, 단일 시스템만으로는 얻을 수 없는 더 높은 정확도의 위치 측정 결과를 제공합니다.

INS 출력은 GNSS를 사용할 때와 동일하게 고속 데이터 전송률(100Hz 또는 250Hz)과 저지연으로 제공되어, AB Dynamics 로봇과의 기존 연동이 그대로 유지됩니다.

OxTS INS RT3000 v4와 RT1003 v2가 호환 가능합니다.

기술 정보

Performance (1) (2) (3) (4) (5) (6)
Relative position accuracy (CEP)	3.5cm
Relative velocity accuracy (RMS)	0.3km/h
Relative roll/pitch accuracy (1σ)	0.04º
Relative heading accuracy (1σ)	0.3º

1. All UWB system performance is dependant on local environmental factors such as geometry and reflections. System performance will vary depending on the local environment it is being used in.

2. Accuracy of the OxTS INS is in reference to the Pozyx UWB system. Offset and bias introduced by the Pozyx UWB system cannot be measured by the INS.

3. Results were recorded in a Pozyx UWB environment area that had the positing algorithm optimised by Pozyx, with an estimated anchor density of 10 anchors per 500 m2.

4. Valid with RT3000 v4.

5. Valid for flat surface.

6. Varies with dynamics.